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　　本专利针对传统焊接工艺效率低、人工依赖度高的问题，提出一种集成上料、点锡、冷却、检测、补焊、冲孔的全自动焊接系统。通过机架总成搭载多工位装置，结合机械手与传感器实现全流程自动化操作，提升加工精度与生产效率，降低人工成本。

　　激光锡焊作为传统焊接方式的补充，广泛应用于3c电子行业。锡膏作为焊接钎料，也被广泛使用。通常采用独立的运动机构通过气动点胶阀将锡膏点在焊接点表面，再放置在焊接工作台上进行焊接。此种方式点锡一致性差、工艺复杂、自动化程度低，且位置的偏差容易影响点锡和焊接效果，从而导致焊接良品率不高，一致性较差。

　　本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种自动焊接流水线及焊接工艺；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。

　　一种自动焊接流水线，包括机架总成、设置在机架总成上的上料传送装置、设置在上料传送装置输出端的输入装置、设置在输入装置一侧的主传送带、以及依次设置在主传送带上的点锡装置、预冷装置、拍摄装置、锡焊装置、冷却装置、修整装置、出料装置；.

　　上料传送装置包括纵向设置且用于传输电器元件的上料传送带、对称且纵向设置在上料传送带两侧的上料扶正轨道、横向设置在其中一上料扶正轨道上且由气缸驱动且用于伸出阻挡电器元件在上料传送带上前行的上料伸缩挡板、以及设置在上料传送带输出端的上料光电传感器。

　　输入装置包括由气缸推动在机架总成上横向移动的输入横向机架、水平设置在输入横向机架的输入纵向梁、气缸驱动在输入纵向梁上纵向移动的输入纵向滑座、升降设置在输入纵向滑座上的输入升降滑座、以及设置在输入升降滑座下端且用于夹取上料传送装置终端的电器元件并搬运到主传送带始端的输入机械爪。

　　工作机械手包括由气缸推动在机架总成上横向移动的工作横向滑座、由气缸驱动在工作横向滑座上升降设置的工作升降滑座、横向设置在工作升降滑座上的工作旋转电机、以及设置在工作旋转电机输出端且用于夹取主传送带上的电器元件的工作机械爪。

　　点锡装置与锡焊装置结构相同；点锡装置包括设置在机架总成上的点锡机身、设置在点锡机身上的点锡工业相机、在点锡机身上纵向设置的点锡横向机架、升降设置在点锡横向机架上的点锡纵向滑座、以及设置在点锡纵向滑座上的点锡机头；

　　预冷装置与冷却装置结构相同；预冷装置包括横向移动设置在机架总成上的冷却横向机架、设置在冷却横向机架上的冷却纵向架、以及纵向活动设置在冷却纵向架上的冷却风机头；

　　拍摄装置包括横向移动设置机架总成上的拍摄横向机架、设置在拍摄横向机架上的拍摄纵向机架、以及设置在拍摄纵向机架上的拍摄ccd头；

　　修整装置包括横向移动设置机架总成上的清理横向机架、设置在清理横向机架上的清理六轴机械臂、设置在清理六轴机械臂悬臂端的清理磨头、以及设置在清理磨头一侧的清理抽风管；

　　出料装置包括设置机架总成上的输出纵向机架、气缸驱动纵向滑动在输出纵向机架上的输出纵向滑座、升降设置在输出纵向滑座上的输出升降滑座、设置在输出升降滑座下端的输出机械爪、横向设置在输出升降滑座上的输出加长臂、竖直设置在输出加长臂上的输出下压冲头、活动设置在输出下压冲头下端的输出下压头、以及设置在输出下压冲头与输出下压头之间的输出弹簧。

　　步骤二，上料传送；借助于上料传送装置，首先，通过机械手或人工将电器元件放置到上料传送带的始端；然后，上料传送带将该上料传送带送至上料传送带的末端；其次，当上料光电传感器感应到位于末端的电器元件，上料伸缩挡板伸出，阻挡上料传送带上的后续的电器元件前行；

　　步骤三，上料输入；借助于输入装置，首先，输入机械爪夹持位于上料传送带末端的电器元件；然后，在对应气缸的驱动下，输入机械爪将其运送到主传送带上；

　　步骤四，点锡；借助于点锡装置，首先，主传送带带动电器元件来到点锡工位；然后，点锡工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，点锡机头对该电器元件进行点锡；最后，点锡工作机械手将点锡之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤五，预冷；借助于预冷装置，首先，主传送带带动电器元件来到预冷工位；然后，冷却工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，冷却风机头对该电器元件进行风冷；最后，冷却工作机械手将风冷之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤六，拍摄检测，借助于拍摄装置，首先，主传送带带动电器元件来到拍摄检测工位；然后，拍摄工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，拍摄ccd头对该电器元件进行拍摄，并将拍摄图片传送给上位机；紧接着，上位机对拍摄图片进行处理；再后来，根据处理后的图片，通过预制程序或人工编程，控制锡焊装置对电器元件进行补锡焊接；最后，拍摄工作机械手将拍摄检测之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤七，补锡焊接，借助于锡焊装置，首先，主传送带带动电器元件来到补锡焊接工位；然后，工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，按照程序，锡焊装置对该电器元件进行补锡焊接；最后，工作机械手将补锡焊接之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤八，二次风冷，借助于冷却装置，首先，主传送带带动电器元件来到二次风冷工位；然后，工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，冷却装置对该电器元件进行二次风冷；最后，工作机械手将二次风冷之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤九，清除多余焊锡，借助于修整装置，首先，主传送带带动电器元件来到清除焊锡工位；然后，清理工作机械手夹持并旋转该电器元件；再次，清理磨头对该电器元件进行清除多余焊锡，同时，清理抽风管经多余焊锡残屑吸走；最后，清理工作机械手将清除多余焊锡之后的电器元件放置到主传送带上；

　　步骤十，输出，借助于出料装置，首先，主传送带带动电器元件来到主传送带末端；然后，输出机械爪夹持该电器元件；其次，输出下压头通过自重压在该电器元件上方；再次，输出下压冲头在气缸驱动下行并在电器元件对应位置上冲孔；最后，输出机械爪抓取电器元件离开主传送带。

　　本发明的有益效果不限于此描述，为了更好的便于理解，在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。

　　其中：1、电器元件；2、机架总成；3、上料传送装置；4、输入装置；5、主传送带；6、点锡装置；7、预冷装置；8、拍摄装置；9、锡焊装置；10、冷却装置；11、修整装置；12、出料装置；13、上料传送带；14、上料扶正轨道；15、上料伸缩挡板；16、上料光电传感器；17、输入横向机架；18、输入纵向梁；19、输入纵向滑座；20、输入升降滑座；21、输入机械爪；22、点锡工作机械手；23、工作横向滑座；24、工作升降滑座；25、工作旋转电机；26、工作机械爪；27、点锡工业相机；28、点锡横向机架；29、点锡纵向滑座；30、点锡机头；31、点锡机身；32、冷却横向机架；33、冷却工作机械手；34、冷却纵向架；35、冷却风机头；36、拍摄横向机架；37、拍摄工作机械手；38、拍摄纵向机架；39、拍摄ccd头；40、清理工作机械手；41、清理横向机架；42、清理六轴机械臂；43、清理磨头；44、清理抽风管；45、输出纵向机架；46、输出纵向滑座；47、输出升降滑座；48、输出机械爪；49、输出加长臂；50、输出下压冲头；51、输出弹簧；52、输出下压头。

　　如图1-8所示，本实施例的自动焊接流水线输出端的输入装置4、设置在输入装置4一侧的主传送带5、以及依次设置在主传送带5上的点锡装置6、预冷装置7、拍摄装置8、锡焊装置9、冷却装置10、修整装置11、出料装置12；.

　　上料传送装置3包括纵向设置且用于传输电器元件1的上料传送带13、对称且纵向设置在上料传送带13两侧的上料扶正轨道14、横向设置在其中一上料扶正轨道14上且由气缸驱动且用于伸出阻挡电器元件1在上料传送带13上前行的上料伸缩挡板15、以及设置在上料传送带13输出端的上料光电传感器16。

　　输入装置4包括由气缸推动在机架总成2上横向移动的输入横向机架17、水平设置在输入横向机架17的输入纵向梁18、气缸驱动在输入纵向梁18上纵向移动的输入纵向滑座19、升降设置在输入纵向滑座19上的输入升降滑座20、以及设置在输入升降滑座20下端且用于夹取上料传送装置3终端的电器元件1并搬运到主传送带5始端的输入机械爪21。

　　工作机械手包括由气缸推动在机架总成2上横向移动的工作横向滑座23、由气缸驱动在工作横向滑座23上升降设置的工作升降滑座24、横向设置在工作升降滑座24上的工作旋转电机25、以及设置在工作旋转电机25输出端且用于夹取主传送带5上的电器元件1的工作机械爪26。

　　点锡装置6与锡焊装置9结构相同；点锡装置6包括设置在机架总成2上的点锡机身31、设置在点锡机身31上的点锡工业相机27、在点锡机身31上纵向设置的点锡横向机架28、升降设置在点锡横向机架28上的点锡纵向滑座29、以及设置在点锡纵向滑座29上的点锡机头30；

　　预冷装置7与冷却装置10结构相同；预冷装置7包括横向移动设置在机架总成2上的冷却横向机架32、设置在冷却横向机架32上的冷却纵向架34、以及纵向活动设置在冷却纵向架34上的冷却风机头35；

　　拍摄装置8包括横向移动设置机架总成2上的拍摄横向机架36、设置在拍摄横向机架36上的拍摄纵向机架38、以及设置在拍摄纵向机架38上的拍摄ccd头39；

　　修整装置11包括横向移动设置机架总成2上的清理横向机架41、设置在清理横向机架41上的清理六轴机械臂42、设置在清理六轴机械臂42悬臂端的清理磨头43、以及设置在清理磨头43一侧的清理抽风管44；

　　出料装置12包括设置机架总成2上的输出纵向机架45、气缸驱动纵向滑动在输出纵向机架45上的输出纵向滑座46、升降设置在输出纵向滑座46上的输出升降滑座47、设置在输出升降滑座47下端的输出机械爪48、横向设置在输出升降滑座47上的输出加长臂49、竖直设置在输出加长臂49上的输出下压冲头50、活动设置在输出下压冲头50下端的输出下压头52、以及设置在输出下压冲头50与输出下压头52之间的输出弹簧51。

　　步骤二，上料传送；借助于上料传送装置3，首先，通过机械手或人工将电器元件1放置到上料传送带13的始端；然后，上料传送带13将该上料传送带13送至上料传送带13的末端；其次，当上料光电传感器16感应到位于末端的电器元件1，上料伸缩挡板15伸出，阻挡上料传送带13上的后续的电器元件1前行；

　　步骤三，上料输入；借助于输入装置4，首先，输入机械爪21夹持位于上料传送带13末端的电器元件1；然后，在对应气缸的驱动下，输入机械爪21将其运送到主传送带5上；

　　步骤四，点锡；借助于点锡装置6，首先，主传送带5带动电器元件1来到点锡工位；然后，点锡工作机械手22夹持并旋转该电器元件1；再次，点锡机头30对该电器元件1进行点锡；最后，点锡工作机械手22将点锡之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤五，预冷；借助于预冷装置7，首先，主传送带5带动电器元件1来到预冷工位；然后，冷却工作机械手33夹持并旋转该电器元件1；再次，冷却风机头35对该电器元件1进行风冷；最后，冷却工作机械手33将风冷之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤六，拍摄检测，借助于拍摄装置8，首先，主传送带5带动电器元件1来到拍摄检测工位；然后，拍摄工作机械手37夹持并旋转该电器元件1；再次，拍摄ccd头39对该电器元件1进行拍摄，并将拍摄图片传送给上位机；紧接着，上位机对拍摄图片进行处理；再后来，根据处理后的图片，通过预制程序或人工编程，控制锡焊装置9对电器元件1进行补锡焊接；最后，拍摄工作机械手37将拍摄检测之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤七，补锡焊接，借助于锡焊装置9，首先，主传送带5带动电器元件1来到补锡焊接工位；然后，工作机械手夹持并旋转该电器元件1；再次，按照程序，锡焊装置9对该电器元件1进行补锡焊接；最后，工作机械手将补锡焊接之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤八，二次风冷，借助于冷却装置10，首先，主传送带5带动电器元件1来到二次风冷工位；然后，工作机械手夹持并旋转该电器元件1；再次，冷却装置10对该电器元件1进行二次风冷；最后，工作机械手将二次风冷之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤九，清除多余焊锡，借助于修整装置11，首先，主传送带5带动电器元件1来到清除焊锡工位；然后，清理工作机械手40夹持并旋转该电器元件1；再次，清理磨头43对该电器元件1进行清除多余焊锡，同时，清理抽风管44经多余焊锡残屑吸走；最后，清理工作机械手40将清除多余焊锡之后的电器元件1放置到主传送带5上；

　　步骤十，输出，借助于出料装置12，首先，主传送带5带动电器元件1来到主传送带5末端；然后，输出机械爪48夹持该电器元件1；其次，输出下压头52通过自重压在该电器元件1上方；再次，输出下压冲头50在气缸驱动下行并在电器元件1对应位置上冲孔；最后，输出机械爪48抓取电器元件1离开主传送带5。

　　使用本发明时，实现了对电器元件1的自动上下料，传送，焊接，冷却，检测，补焊，冲孔的工艺，自动化程度高，机架总成2为载体，上料扶正轨道14保证传送的平稳性，上料光电传感器16实现自动检测，输入横向机架17，输入纵向梁18，输入纵向滑座19，输入升降滑座20实现了输入机械爪21的动作，工作横向滑座23，工作升降滑座24，工作旋转电机25，工作机械爪26实现了点锡工业相机27动作，清理抽风管44避免残渣掉落，通过输出下压冲头50进行焊后加工，精度高，同轴性好，输出弹簧51实现缓冲作用，避免输出下压头52与工件硬性撞击。

　　本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

　　最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。